MotoGPエレクトロニクス：IMUの「ドーピング」
2017年7月19日
「リーン・レートとタイヤ温度を取った場合、
それらをまとめてECUに「ドーピングされた」バンク各／傾斜角を出力します」
理想的な世界では、
MotoGP技術ディレクターのコラードチェッキネッリは、
RPM制限（最高回転数）とプレミアクラスのコーナースピードの低下を見たいと思っています。
しかし、より実用的かつ関連性の高いルール変更は、
機械間の技術的なギャップをさらに埋めるために、
制御IMU（慣性測定ユニット）であり、操作された傾斜角データが
ECUに送信される可能性をなくすことです。
MotoGPが2016年に必須の単一ECU（ハードウェアとソフトウェア）の製造業者と最終的に合意したとき、
IMU（慣性測定ユニット）は彼らの概念から逃れた。
これは、IMUがまさに別のセンサーであっても問題ではない。
しかしそれはそれよりはるかに賢明です。
IMUには独自のプログラム可能な「脳」があり、
統一されたECUソフトウェアに影響を及ぼすドーピングされた数字を
渡す可能性があります。
＊サブコン、パワーコマンダーみないなものだね
「IMUはセンサ用の箱であり、その中に数学を適用するファームウェアがあるため、計算が行われており、不正行為の可能性があります」
とコラードチェッキネッリ氏はCrash.netに語った。
「IMUはリーンアングルを測定すると信じられていますが、これは真実ではありません。
IMUはリーンレートを測定し、数学的に積分することによって、リーンアングルを計算しますが、この計算では信号の数学的積分また、 "精緻化" ...
"私がリーンレートを取ると、私はタイヤの温度を取ると想像してみてください。私はそれらをまとめるので、ECUに「ドーピングされた」リーンアングルを出力します。
これは、実際のリーンアングルではなく、タイヤが暑いか寒いかによって変化します。
MotoGPのテクニカルルールでは、
「MotoGPの公式MotoGP ECUソフトウェアをエンジンとシャーシの制御に使用することは、すべての機械に必須であり、他のエンジンやエンジンは使用しない 」
と述べています 。
シャーシ制御ソフトウェア戦略はレースのイベントでマシン上で使用することができる。」
イタリック体で示した部分、コラードチェッキネッリが確認され、
IMU内の戦略を埋め込むことによって侵害されるだろう。
しかし、それはすべてのための単一のシステムに移動することなく、警察に事実上不可能です。
「あなたがその法的な仕事をするIMUをプログラムすることは避けられません。
だから私はあなたのPCであなたのIMUに接続するのを止めることはできません。
これは機能させるために行う必要があるため、チェッキネッリ氏は付け加えました。
しかし、私はあなたが実際に何をしているのか分かりません。
そこには不正行為の余地があります。
IMUは実際にはコンピュータであり、
CANラインで接続されているため、理論上、私たちの制御から外れることは禁じられています。
「IMUはECUの統一されたソフトウェアの上流にあります。
したがって、IMU出力を処理すると、実際には統一されたソフトウェアのロジックが変更されます。
わずかな量だけで、それでもなお。
「概念的には、IMU（慣性測定ユニット）は
ECUの一部であるため、
私は統一すべきと考えます。
昨年のMotoGP世界選手権では、9人の異なるレースの勝者が見られ、2017年の途中までに5人のライダーが勝利を挙げている.
IMUが標準化された場合、チェッキネッリはレースがさらに近づくと感じている。
「単一のIMUに移行することは、今実行できる実用的なステップです」と彼は言います。
"これは、生産数が増えるだけで、コストの差が生まれるかもしれないが、これは一つの利点かもしれないが、主なメリットは技術的なギャップを埋めるもう一つの要因
だということだ。
いくつかのメーカーがIMUを統一することに抵抗している理由は、IMUの方が優れているからです。
そして、彼らはそう信じているならば、
それは本当だ！
コラードチェッキネッリによって完全な説明は以下に見られることができます...
Crash.net：
？MotoGPクラスでのレースが今年も非常に競争力となっている、あなたが技術的なルールに満足している
コラードチェッキネッリ：
はい。私にとって私は何か他のことをするだろう、
しかし、私たちは非常に満足していて、正直に言うと、天気が不運なので、私たちはショーで幸運になります！
だから、昨年と今年、MotoGPはショーの良さを大きく前進させましたが、私は正直言って、すべてがタイヤとECUであることに基づいているわけではありません。
天気やライダーの数が好調なことは、私たちとは何の関係もありません！」
Crash.net：
あなたは何か他のことをすると言いましたが、次のステップはありますか？
コラードチェッキネッリ：
「私はこれをこれは既に忘れられているものなので、次のステップ。しかし、私にとっては、RPMリミッターや小さな車輪のコーナースピードを下げるなどの作業をすべきです。
しかし、これは次のステップではない。 これらはすでに過去に提案されたものであり、受け入れられていないものです。
だからこの意味では、私はどこにいたいのか正確にはわかりません。
しかし、これは我々が現在検討していることではない」
Crash.net：
MotoGP
はメーカー間のリミット・リミット（最高回転数上限）
にまだまだ合意しているか？
コラードチェッキネッリ：
「議論されていない。
「しかし、おそらく現在のシナリオで行うこととしてクレイジーではない一つのことは、単一IMUに行くべきです。
慣性計測ユニット。ジャイロスコープなどこれは、現在の状況により実用的かつ関連のものです。含まれている
RPMを紹介します現在のところ、
限界は別の世界です。
しかし、強制的な手段であるシングル（ＩＭＵ）への移行は、
今できる実践的なステップです」
Crash.net：
どのようにスポーツに役立つだろうか？
コラードチェッキネッリ：
コラードチェッキネッリ氏は、
「生産数が増えるだけで、コストの差が生まれるだろう」
と述べている。
これは一つのメリットだが、主なメリットは技術的なギャップを埋めるもう一つの要因だということだ。
彼らはより良いものを持っているので、現時点では、いくつかのメーカーがIMUを統一するために抵抗している理由がある。
そして、彼らはそう信じているならば、それは本当だ！
「もう一つは、IMUは、実際のセンサではないということですが、そこのセンサーとのための箱いっぱい数学を適用するファームウェアです。だから計算が行われており、それを不正に使う機会があります。"
Crash.net：
どんな意味で？
コラードチェッキネッリ：
" 私にとっては、IMUはECUの遠隔地とみなされるべきです。
「実際には、ECUには十分な精度がないために使用されていない組み込みのIMUがあります。
これが私たちが船外IMUを持っている唯一の理由ですが、構想的にはIMUはECUの一部です。
ECUのように統一され
ています。「内部には「脳」があるからです。私が何を意味するのか分かりませんが、それは単なるセンサーではありません」
Crash.net：
チームがIMUをプログラムするのですか？
コラードチェッキネッリ：
「彼らはそうです。
「非常に基本的な例：人々は、IMUがリーンアングルを測定するセンサーのパッケージであると信じていますが、これは真実ではありません。IMUはリーンレートを測定し、数学的積分によって直接測定するものではありません。
"しかし、この計算では、信号の数学的な統合を行うだけでなく、"精巧化 "を行う場合...私はリーンレートを取ると、私はタイヤの温度を取ると想像してみてください。
実際のリーンアングルではなく、タイヤが暑いか寒いかによって異なって変化する「ドープされた」リーンアングルをECUに与えました。今はあなたと違ったトラクションコントロールを持っています。
Crash.net：
パフォーマンス上の理由から、あなたはIMUを操作してECUに別の出力を送ることができます...
コラードチェッキネッリ：
「はい、法的な仕事をするようにIMUをプログラムするのは避けられないものです。あなたのPCであなたのIMUに接続して何かをやってください。
これは動作させるために行う必要があります。 しかし、私はあなたが実際に何をしているのか分かりません。そこには不正行為の余地があります。
「IMUは実際にはコンピュータであり、CANラインによって接続されているので、理論的にも私たちの制御からも、これは明らかに禁止されています。想定されていない多くの入力を受け取り、 「アウトプット 」。
統合されたソフトウェアでトラクションコントロールでのリーンアングルがどのように考慮されているのか間違えたと思います。
IMUをプログラムして、例えば固定傾斜角を設定します。
これはセンサではなく、コンピュータです。
「IMUはECUの統一されたソフトウェアの上流にあるので、IMUの出力を悪用すれば、実際には統一されたソフトウェアのロジックを変更することになります。
Crash.net：
統一されたIMUに関する合意を得ることは遠いですか？
コラードチェッキネッリ：
「はい、私は合意に達するとは考えていませんが、・理論的には「開かれた」項目なので、決して議論されません。
私たちが単一のIMUを強制する権限を行使できれば幸せになれるが、製造業者は他に去ると脅かすだろう」
昨年は９人の勝者、
今年はシーズン半ばまでに５人の勝者が生まれている。
メーカー間のパフォーマンスの差が少なくなっている。
ファクトリーマシンとサテライトバイクの性能差が
縮まっている。
たしかにミシュランタイヤの出来やコースの天候に左右される
ことが多々あるが、Ｍｏｔｏ２から来たばかりの
テック３のザルコ、フォルガーがいきなり活躍している。
マシンの性能差がもっと縮まれば、
ライダーの力量がもっとクローズアップされるだろう。
しかし、メーカーが大金を投入してＭｏｔｏＧＰバイク
を開発する意味合いを無くすことになる。
さて、どうなるかな？
ホンダはビックバンＶ４エンジンを搭載した
ＲＣ213Vを投入したが圧倒的に速いバイクになっていない。
トラクション性能はよいが加速が悪いので
ちっとも速く感じないらしい。
マルケス、ペドロサはかなり文句を言っているらしいね。
このビックバンもＩＭＵを独自にプログラミング
しているかも？
それはわからないけど、ＩＭＵの統一が打ち出されたら
かなりの反発があるかもね？
それではＷＳＢＫでバイクを開発する？
いや、すでにシングルＥＣＵが議論されている。
１０００ｃｃバイクによるレースは
むずかしい局面になってきたね。
電動バイクやハイブリッドバイクに行くしかないのか？
前々から警鐘を鳴らしているが、
MotoGPシングルEUC（＆IMU）で開発されたテクノロジーを
MotoGP主催者とマレリに独占されたら、
近い将来、ロードバイクに搭載されたコンピュータ
制御に関して特許料を要求されることになる。
彼らの狙いの１つなのかも？
ロードバイクのソフトウエアをリバースエンジニアリング
され、このソースコードはＭｏｔｏＧＰの特許を侵害している
と訴えられる。
そういう構図が考えられる。
相手のいうことばかり聞いていると
そういうことになりかねないのでは？
エンジニアはこいったことは不得手
なので、その道に通じた外部スタッフを雇うべきでしょう。
高度な政治的な駆け引きが必要だと思う。
ドキュメント化する。明文化する。
見えるようにすること。
電動バイクもそう。
ＭｏｔｏＧＰ主催者は、現在の１８レースから
２２レース化を推進している。
タイ、インドネシア、インド、etc
複数年開催だけではなく、隔年開催も考えられる。